キイロスズメバチは最も普通に見られる種類で、体長は女王25～28mm、働きバチ17～24mmです。巣は木の枝、家の軒下、屋根裏から土中までに幅広く作られ、日本産のスズメバチ類で最も大きく直径40～80mmです。

本種による刺症事例はスズメバチ類中で最も多く、近年とくに都市の新興住宅地で増発の傾向にあり、本州以南では秋に集中します。